1、邏輯編程
輸入輸出的設置是為了機器人與外設設備的通訊，例如東西傳感器等
2、可用邏輯指令
3、等候時間功用邏輯指令
（2）等候信號程序可用編寫，例如以下常用方法。
（3）假如“WAIT FOR”指令被挑選，你們下列參數(shù)能夠被設置
（4）假如“WAIT FOR”指令被挑選，你們下列參數(shù)能夠被設置
（5）假如“WAIT FOR”指令被選用打斷前置判別的方法，每一個點都會準確達到即便條件現(xiàn)已滿意。
（6）假如“WAIT FOR”指令挑選CONT形式，你們條件將會被前置判別，假如條件滿意，那么就會選用迫臨方法。
5、輸出功用
（1）以下功用按選件能夠被挑選
（2）簡略輸出指令一
假如“OUT"指令被挑選，那么以下參數(shù)能夠設置
（3）簡略輸出指令二
4）簡略輸出指令三
(5)、簡略脈沖指令一
（6）簡略脈沖指令二
6、同步輸出指令
7、信號輸出
(1)在途徑開端或許完畢處輸出信號一
假如"OUT"指令被挑選，那么以下的參數(shù)能夠設置
（2）開始點和完畢點都準確抵達
(3)起點準確抵達點，結尾是迫臨點
（4）開始點和完畢點都迫臨點
(5)在途徑如何方位輸出信號
a、假如你運用途徑相關的SYNOUT-PATH指令，你能夠沿著程序途徑上的
知道距離的任意點觸發(fā)開關量。
b、和開始完畢點相關同步指令相同，這種指令也能夠提早或許推遲發(fā)送
信號。
c、途徑相關的開關量操控僅僅被允許用在接連途徑運動中（LIN 或許 C
IRC）。
d、SYNOUT-PATH指令是針對下一個運動指令而言的。
e、假如一個SYNOUT-PATH指令運用于一個PTP運動，那么運動履行時會被
軟件回絕。
（6）途徑相關同步輸出指令一
假如“OUT”指令被挑選，那么以下參數(shù)能夠設置
（7）途徑相關同步輸出指令二
開始點是準確抵達點，結尾是迫臨點
（8）途徑相關同步輸出指令三
開始的和完畢點都是迫臨點
8、同步脈沖指令
假如“SYN PULSE”被挑選，那么以下參數(shù)能夠設置
9、Inter bus 部分耦合和解耦
假如“IBUS-seg.on/off ”被挑選，那么以下參數(shù)能夠設置
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郵箱
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